Nace en Jiguaní, antigua provincia de Oriente, es compositor y director musical.
Estudió piano y trombón con su padre, Miguel Milanés - director musical de la compañía mexicana Sonora Opera, que efectuó giras por Jamaica, Cuba y Puerto Rico - y en el Conservatorio Provincial de Música Serret, de Santiago de Cuba, donde cursó también materias teóricas, especializándose luego en armonía y composición con Enrique Bellver y en dirección orquestal con Manuel Duchesne Cuzán y Daniil Tiuilin.
A partir de 1959 dirigió bandas militares en Holguín, Pinar del Río (fundador), y las del Estado Mayor del Ejército y de la Marina de Guerra Revolucionaria.
Miembro fundador y primer director musical del Teatro Lírico de Pinar del Río «Ernesto Lecuona», donde realizó los arreglos para el formato de la pequeña orquesta de la agrupación. En 1969 dirige Marina para el Teatro Lírico Nacional de Cuba y permanece en la agrupación capitalina más de dos décadas.
En dicho período trabaja fundamentalmente el repertorio de zarzuela española y cubana —Cecilia Valdés, El cafetal, Amalia Batista, Lola Cruz, La Habana que vuelve (con el Lírico de Holguín, 1989), Rosa la China, El batey, así como los estrenos absolutos de La malquerida, de H. Lara (1992); Alánkoro: rencor y amor, de M. Romay (1993) y sus propias obras El triunfo de la rebelión (1983) y la ópera El sueño de los Carballo (1993). Dirige en coproducción con el Teatro de la Zarzuela, de Madrid, La chulapona (puesta de Ulacia, 1989) y El dúo de La Africana (puesta de Fernández Montesinos, 1990).
Dirigió el estreno de Cecilia Valdés en Polonia (1973, puesta en escena de Maria Foltyn, en polaco) y se ha presentado en Europa, Hispanoamérica y África.
Desde hace algunos años, radica en España, donde imparte docencia en el Conservatorio Comarca del Valle de Albaida, Valencia.
En su trayectoria como director de orquesta ha sido director musical del Gran Teatro de la Habana entre otras formaciones, y ha dirigido en países como Polonia, Bulgaria, Argelia, Colombia, Costa Rica, Nicaragua, etc.
Como director de Banda a dirigido entre otras la Banda Nacional de Conciertos de la Habana, la Banda de la Marina de Guerra de Cuba, y es director honorífico de la Banda de Música de Bocairent (Valencia).
En la actualidad está radicado en España donde realiza cursos
Los cursos que lleva a cabo están enfocados a toda persona interesada en el mundo de la dirección, tanto a aquellas que quieran acercarse a la dirección por primera vez, siendo interesante también para directores de bandas u orquestas titulados (o no) que deseen profundizar en esta especialidad.