Nació en la ciudad de Santiago de Cuba. Cursó la enseñanza primaria en el colegio La Salle. Con posterioridad viajó a los Estados Unidos donde estudió bachillerato en la Willinston Academy de Massachusets y un año de Economía en la Universidad de Pensylvania. Al regresar a Cuba en 1951 matricula Derecho en la Universidad de Oriente y se gradúa como abogado cinco años después. En 1997 obtiene la categoría de Doctor en Ciencias Históricas en la Universidad de La Habana.
Entre 1959 y 1963 trabaja como profesor de inglés y en el Consejo Nacional de Cultura. En los años siguientes hasta 1967, en la Dirección Política de las Fuerzas Armadas Revolucionarias (FAR). Después de esa fecha ha laborado en el Instituto Cubano de Radiodifusión y en los Institutos de Historia y Ciencias Sociales, de la Academia de Ciencias de Cuba, en calidad de investigador (Auxiliar y Titular).
Jorge Ibarra es un hombre de la historia de Cuba por partida doble: como protagonista y estudioso. Como hacedor de la historia, en sus años de juventud tomó parte en numerosas acciones con riesgo de su vida contra la dictadura del presidente Fulgencio Batista Zaldívar, tanto en la Isla como en México y los Estados Unidos. En estas lides compartió con jóvenes (compañeros de aula, de la Federación Estudiantil Universitaria y otras organizaciones), llamados a ocupar un lugar relevante durante la lucha revolucionaria, algunos de los cuales perdieron la vida, como Frank País, Pepito Tey, José Antonio Echeverría y Jesús Suárez Gayol. Y otros que con posterioridad al triunfo de 1959 llevarían a cabo la realización del proyecto por el que tanto habían combatido. Como investigador, ha desarrollado una labor imprescindible sobre diferentes aspectos, entre los que vale citar sus libros Historia de Cuba; Un análisis sicosocial del cubano: 1898-1925; o Cuba: 1898-1958, estructuras y procesos sociales, por solo citar algunos.
Es acreedor de una medalla por su participación en la lucha clandestina y ha sido condecorado con otras distinciones por su aporte a la cultura nacional, entre las que se destaca la orden Por la Cultura Nacional y la medalla Alejo Carpentier.
Jorge Ibarra ha escrito una decena de libros y numerosos artículos para prestigiosas revistas especializadas, algunos de los cuales han sido traducidos a otras lenguas. Ha impartido clases en universidades extranjeras, como la de Oxford, y ha participado en diversos congresos, conferencias y otras reuniones académicas en la Isla y fuera de ella.
Ha merecido en tres ocasiones el Premio Nacional de la Crítica por sus libros Ideología mambisa (1969), Cuba: 1898-1921, Partidos políticos y clases sociales (1993) y Cuba: 1898-1958: estructuras y procesos sociales (1996). Por la excelencia de toda su obra recibió en 1996 el Premio Nacional de Ciencias Sociales.