Se encuentra entre los catedráticos que en los primeros tiempos hicieron algún esfuerzo para mejorar las condiciones de la enseñanza de Anatomía, aun sin medios eficaces para lograrlo, quien asumió su regencia en 1746, tras la renuncia del doctor Julian Recio de Oquendo.
Durante casi 80 años la cátedra de Anatomía de la Real y Pontificia Universidad de La Habana funcionó con un carácter netamente teórico, pues los alumnos que asistieron a ella durante ese tiempo no recibieron una sola demostración práctica; ni siquiera la que podría haberles proporcionado los modelos de órganos hechos de cera de que se disponía entonces.
Esta situación era incluso desventajosa para los mismos catedráticos que la desempeñaron, según acredita la renuncia que hizo a la cátedra el doctor Recio de Oquendo mucho antes de cumplir el tiempo establecido de su regencia.
Agustín Palomino Sanabria nació en La Habana el 18 de agosto de 1717. Estudió en el Convento de San Juan de Letrán, donde obtuvo el título de Bachiller en Artes el 18 de agosto de 1735. Siguió los cursos de Medicina en la Universidad y se graduó de Bachiller en esa Facultad el 17 de marzo de 1739.
Luego de cumplir los dos años reglamentarios de práctica, fue admitido a examen y aprobado por el Real Tribunal del Protomedicato de La Habana, que le expidió su título el 23 de marzo de 1741, firmado por el protomédico Francisco Teneza y Rubira, el cual presentó ante el Cabildo el 14 de abril siguiente. El 17 de julio de 1743 logró el grado de Licenciado en Medicina, en cuyos ejercicios presentó una tesis sobre los purgantes, y el 28 del mismo mes recibió la borla de Doctor.
Como antes se apuntó, por renuncia que hiciera a la cátedra de Anatomía el doctor Recio de Oquendo, quien la había obtenido por oposición a la muerte del también doctor Esteban de los Ángeles Vázquez, hizo oposición a ella el ya doctor Agustín Sanabria y la obtuvo en 1746.
La enseñanza que impartió en su cátedra, significó un verdadero progreso de la asignatura para la época, toda vez que sus explicaciones se basaban en el Tratado de Anatomía de J. B. Winslow, quien era entonces un verdadero astro en la materia. Si bien la obra de este autor era notable por su claridad y orden, lo era mucho más porque en cada una de sus partes se manifestaba con mayor fuerza el estudio de la naturaleza que la consulta a los autores que le habían precedido.
Como prueba de su indiscutible mérito vale apuntar que su Exposition anatomique de la structure du corps humaine fue objeto de numerosas reproducciones y traducciones al inglés, alemán e italiano pues, además de sistematizar los conocimientos de su tiempo, descartó por primera vez detalles fisiológicos y explicaciones especulativas en relación con la función de los órganos. De ahí el papel tan importante que desempeñara el doctor Sanabria al impartir la enseñanza de la Anatomía, encerrada hasta entonces en el estrecho límite de la teoría, con la aplicación de los postulados de Winslow. Ello implicó a todas luces un hito en el conocimiento de la anatomía del cuerpo humano en Cuba. Después de cumplir en 1751 su primer sexenio en la regencia de la cátedra, hizo de nuevo oposición a ella y la volvió a obtener por un nuevo período. Dos años después renunció a su regencia, sin que consten los motivos.
El propósito de dar a conocer los médicos precursores de la docencia médica en Cuba, ha sido la motivación para sacar a relucir los pocos datos biográficos disponibles del doctor Sanabria legados por los anales del Siglo XVIII. Por ellos se puede poner al descubierto que éste se distinguió por su cultura y amor a las ciencias; que desde muy joven ocupó un lugar preferente en el claustro universitario; que fue Maestro de Ceremonias en la Universidad en 1745 y Comisario de año en 1746, médico del Hospital San Juan de Dios y Promotor Fiscal del Protomedicato. En 1741 se casó con Clara Antonia Burgielos de quien enviudó y, en 1747, contrajo segundas nupcias con María Morales de Calvo.
Falleció en La Habana, a los 76 años de edad, el 8 de diciembre de 1793.